小型ロボットリーグ ヒト型

小型ロボットリーグ ヒト型には，7チームが参加し，予選では総当たり戦を行い，ODENSは5勝1敗で2位になりました．準決勝戦でRoboDragons（愛知県立大）に1-0で勝利し，決勝戦で昨年優勝のKIKIS（豊田高専）と対戦し，1-1で引き分け，延長戦で1点を取って勝利し，優勝を決めました．

小型ロボットリーグ ヒト型の試合の様子

予選リーグ

ODENS  1 – 0 Owariboto-CU（中部大）
ODENS 10 – 0 MOB（大阪電通大OB）〈途中棄権〉
ODENS  1 – 0 RoboDragons（愛知県立大）
ODENS  5 – 0 Chukyo-RoboStars（中京大）
ODENS  2 – 0 OPCT（大阪府大高専）
ODENS  0 – 1 KIKS（豊田高専）

決勝トーナメント

準決勝戦：ODENS 1 – 0 RoboDragons（愛知県立大）
決勝戦：  ODENS 2 – 1 KIKS（豊田高専）

3Dシミュレーションリーグ

3Dシミュレーションリーグには，4チームが参加し，総当たり戦を予選で2回，決勝1回の計3回行い，ODENSは7勝0敗2分でFUT-K_3D（福井工業大）に競り勝ち，2度目の優勝を決めました．

3Dシミュレーションリーグの試合の様子

予選1

ODENS 5 – 0 Hillstone_United（慶應義塾大）
ODENS 4 – 4 FUT-K_3D（福井工業大）
ODENS 5 – 0 SOCIO_3D（大阪大，大阪府立大，愛知工業大）

予選2

ODENS 5 – 0 SOCIO_3D（大阪大，大阪府立大，愛知工業大）
ODENS 5 – 0 Hillstone_United（慶應義塾大）
ODENS 2 – 1 FUT-K_3D（福井工業大）

決勝

ODENS 4 – 0 Hillstone_United（慶應義塾大）
ODENS 4 – 0 SOCIO_3D（大阪大，大阪府立大，愛知工業大）
ODENS 2 – 2 FUT-K_3D（福井工業大）

小型ロボットリーグ 車輪型

小型ロボットリーグ 車輪型には，9チームが参加し，予選では2グループに分かれて総当たり戦を行い，ODENSはA組に入り2勝1敗1分で2位．B組3位のfWing207（電気通信大）と対戦し2-0で勝利．準決勝でKIKS（豊田高専）と対戦し0-6で完敗，3位決定戦もRoboDragons（愛知県立大）に0-3で破れ，4位となり表彰状に手が届きませんでした．

小型ロボットリーグ 車輪型の試合の様子

予選リーグ

ODENS 4 -  0 芝浦KU-cat’s（芝浦工大）
ODENS 2 -  0 OP-AmP（豊田高専OB）
ODENS 0 -  0 MCT Susanoo Logic（松江高専）
ODENS 0 – 10 SKUBA（Kasetsart University, Thailand）

決勝トーナメント

敗者復活戦：ODENS 2 – 0 fWing207（電気通信大）
準決勝戦：  ODENS 0 – 6 KIKS（豊田高専）
3位決定戦： ODENS 0 – 3 RoboDragons（愛知県立大）

参加メンバの集合写真

リンク

• 小型ロボットリーグ（車輪型・ヒト型）の詳しい結果
• 3Dシミュレーションリーグの詳しい結果
• ロボカップジャパンオープン2012大阪

メディアコンピュータシステム学科からの参加者と発表の様子はこの通り．

皆さん，お疲れ様でした！

・HT08A036 杉本 沙緒理　「SURFを用いたパノラマ動画生成による広視野化」

・HT08A054 中野 裕史　「携帯端末における表示領域を考慮した文字入力手法の検討」

・HT08A064 福本 祥宏　「小型４輪全方向移動ロボットの角速度センサを用いた運動学モデルに基づく制御」

・HT08A065 泓田 大輝　「SH-2コアを用いた倒立振子と倒立制御に関する研究」

・HT08A079 丸山 拓也　「関節速度の制約を考慮したヒト型ロボットの歩容生成」

・HT08A098 山本 紘之　「移動手段に応じた地図表示手法の検討」

・HT09A010 浦 悠介　「実物体を利用したデータ転送手法に関する研究」

・HT09A036 真田 祥吾　「Androidへのカーブマルチフリック入力の実装」

・HT08A023 喜多 勇介　「FPGAを利用したハードウェアでの動画再生手法の提案」（ポスター展示のみ）

この講演は，メディアコンピュータシステム学科1回生配当科目「ゼミナール演習1」の最終回として毎年実施されており，今年で5回目になります．

グランドキャニオンを実際に登頂したエボルタ君の実機実演や，対話型ロボットROPIDの走行・ジャンプなどのデモンストレーション，また，ロボット製作の苦労話や，昨年ハワイでチャレンジされていたトライアスロンの裏話など，非常に密度の濃い90分トークでした．

ご講演ありがとうございました．ぜひまた来年もお願いします！

本学科では、3年生の4月から卒業研究を始め、3年生の12月に論文の提出と発表を行います。また、発表会初日の「優秀者セッション」では、各研究室から選抜された候補者が優秀賞を目指して発表します。

今年度ノミネートされた候補者は次の8名です。

真田 祥吾，白坂 雄大，漁 貴宏，瀧口 宙，西尾 匡史，福田 純一，八木 昌宏，山本 健太

本学科全教員による厳正な審査と投票の結果、以下の4名が優秀者として選出されました。

最優秀卒業研究賞：真田 祥吾（小枝研）

優秀卒業研究 金賞（五十音順）：漁 貴宏（久松研）、西尾 匡史（升谷研）、山本 健太（北嶋研）

オメデトウ！

（左から、漁君、山本君、真田君、西尾君）

日時：2012年1月23日（月） 15:10～16:40

場所：四條畷キャンパス 2111教室

講師：ロボットクリエイター 高橋智隆先生（http://www.robo-garage.com/）

日本でも有数の名所と思います。

小さなキャンバスでも、そこに自分だけの小世界が生まれ、他の諸事をひと時忘れる事が出来ます。そして、思ったように仕上がって来ると、なんとも言えない満足感に浸れます。このように、絵を描くと言うことは素晴らしく趣味として大切にして行きたいと思ってるのですが、一方で仕上げまでに辛抱（ストレス）を強いられるというマイナス面があります。それは、絵具の乾きが平均48時間程度かかる（経験則）ので、試行錯誤的に塗り重ねていくためには、色が濁らないように、「塗っては待ち・塗っては待ち」をその分だけ繰り返す必要があるからです。　私の場合、一枚の絵を仕上げるのに1.5から2カ月近くかかっています。油彩手法にもよるのでしょうが、個展会場などでプロの方に尋ねてみても、ある程度辛抱は必要の様です。

この乾燥時間や塗り直しの悩み、ArtRageなどのディジタル描画ツールを用いれば解決可能ですが、複雑な質感や量感、色みなど、仕上がり内容はアナログ系ツール（絵具や絵筆、キャンバス）によるそれとはかなり違和感が感じられ手が出せていません。この違和感解消には、モニタやプリンタなど完成絵画の表示・出力系がカギを握ってるように思いますが、ディジタル世界でアナログ作品を追求するのでなく、ディジタル世界に飛び込んで新しい創作世界を楽しむべきかもしれません。銀杏並木の御堂筋や、中之島界隈、生駒山系、淀川水系などなど大阪にも描いておきたいところが多すぎて辛いです。

目次

• RoboCup参加の経緯
• 各グループ詳細
• 参加を終えて
• 関連リンク

RoboCup参加の経緯

RoboCupとは、ロボット工学と人工知能の融合、発展のために自律型ロボットによるサッカーを題材とする国際プロジェクトで、その競技会は1997年から始まりました。私は、大学院生のときからロボットの研究を行ってきましたが、RoboCupの考え方に共感し、1998年ごろからRoboCupを題材とした研究を始め、2000年に初めて国内大会に出場しました。その後、2005年に大阪電気通信大学に赴任し、その年に大阪で開かれた世界大会には、大阪大学と大阪電気通信大学の合同チームで出場しました。

→RoboCup2005参戦記

その後、大阪電気通信大学単独でRoboCupに参加するべく準備を進め、2006年度に升谷研究室に配属になったメディアコンピュータシステム学科の1期生（2005年入学）が、プレゼミのテーマとしてRoboCupに取り組みました。そして、2007年5月に大阪で行われた「RoboCup JapanOpen 2007大阪」に、新たなチーム名「ODENS（オデンズ）」として、小型ロボットリーグとシミュレーションリーグに出場しました。その成績は、小型ロボットリーグでは4位、シミュレーションリーグでは6位でした。

→RoboCup Japan Open 2007 Osaka参戦記

2007年度以降も、升谷研究室では毎年プレゼミのテーマとしてRoboCupに取り組んでいます。2008年5月には静岡県で開催されたRoboCup Japan Open 2008 沼津に参加し、小型ロボットリーグで2位になりました。2009年5月には、大阪で開催されたRoboCup Japan Open 2009に参加し、シミュレーション3Dリーグ、そして、この年から始まったSSL Humanoidにも参加しました。結果は、小型ロボットリーグで3位、SSL Humanoidで2位、シミュレーション3Dリーグで4位でした。さらに、2009年6月には、ODENSとして始めて世界大会に参加しました。私と学生6名がオーストリアで開催されたRoboCup 2009 Grazに参加し、小型ロボットリーグで世界4位になりました！

→RoboCup Japan Open 2008沼津 参戦記

→RoboCup Japan Open 2009大阪 参戦記

ODENSの4年目も、2009年度の後期から升谷研究室に配属されたプレゼミ生の全員と卒研生（3年生）と特研生（4年生）と大学院生の一部が、RoboCupに取り組みました。

各グループ詳細

2010年のRoboCupの日本国内の大会である「RoboCup Japan Open 2010 Osaka」は、5月2～4日に大阪工業大学大宮キャンパスで開催されました。年度が替わり、大学院生5人、卒業研究を終えた4人、卒業研究生となった7人と、そして、私が大会に参加しました。

今回も2009年と同様に、小型ロボットリーグにおいて、従来の車輪型ロボットの競技に取り組むグループと、2009年から始まったヒト型ロボットの競技に取り組むグループ、そし て、シミュレーションリーグにおいて3D部門に取り組むグループの三つに分かれています。それぞれのグループの詳細は、学生たちがまとめた以下のページをご覧ください。

• 車輪型ロボット
• ヒト型ロボット
• シミュレーション3D

参加を終えて

学生達は、未熟ながらも、作業を分担して期限の中で遂行するという経験をしました。そして、その結果が試合という形であからさまに評価されるという経験もしました。

今回は、まずまずの成績でしたが、どのグループも「優勝」はできませんでした。与えられた条件で一生懸命やるというだけでなく、日本一になるには、何をしなければいけないか何が足りないかということに対して真剣に向かい合わなくてはいけない段階に来ています。

前回の反省として、せっかくのチームの層の厚さを活かしきれなかったということがありましたが、今回はそれが少し改善されたように思います。また、プレゼミ生が積極的に取り組んでいたことも評価できると思います。しかし、それでも技術や知識の伝承がまだまだ不十分です。これはとても重要な課題です。

色々と課題はあるのですが、参加した学生たちは、大きな自信や達成感を得たのではないかと思います。新しい卒業研究生は、Japan Openが済んで、昨年度からプレゼミで取り組んできた活動を一旦終えることになります。この学科では、「卒業研究」が3年生で実施されますが、何人かが 卒業研究のテーマとして引き続きRoboCupを選びました。彼らが、今回の経験を基に、後輩達と次回の大会でさらなる成果を出してくれることを期待して います。一方、RoboCup以外のテーマを選んだ人も、この経験を今後の糧にしてほしいと願っています。

なお、5月3日に大会と併催された「第31回人工知能学会AI チャレンジ研究会」において、大学院修士2年の木村尭海君が、「複数の外部カメラ画像に基づくヒト型ロボットの3次元形状の実時間取得～RoboCupSoccer SSL Humanoid の3次元情報サーバを目指して」というタイトルで発表しました。この内容が評価され、競技結果とは別に、SSL HumanoidのODENSチームが「人工知能学会賞」を受賞しました。

関連リンク

• RoboCup
• RoboCup日本委員会
• ロボカップジャパンオープン
• ロボットサッカー競技RoboCup Japan Open 2009大阪 参戦記
• ロボットサッカー競技RoboCup Japan Open 2008沼津 参戦記
• ロボットサッカー競技RoboCup Japan Open 2007 Osaka 参戦記
• ロボットサッカー世界大会RoboCup 2005参戦記

目次

• RoboCup小型ロボットリーグとは
• ODENS車輪型班の大会までの取り組み
• RoboCup Japan Open 2010 大阪
• 予選リーグ
• 決勝トーナメント
• ダイジェストビデオ
• 参戦のまとめ

RoboCup小型ロボットリーグとは

RoboCup小型ロボットリーグはオレンジ色のゴルフボールを用いて、直径18cm、高さ15cm以内の大きさのロボットを1チーム5台用いて戦います。ロボット自体には目となるカメラが取り付けられていません。その代わりに天井にカメラが設置してあります。そのカメラから送られる画像情報がSSL-Visionサーバに送られます。そこで画像処理され、ロボットとボールの位置の情報が各チームのＰＣに送られます。そして、審判の判定がレフリーボックスと呼ばれるPCから各チームのＰＣへ送られます。ODENSでは、それらの情報からプログラムでロボットへの指令を決め、それを無線機でロボットへ送信します。以上の処理は全て自動的に行われます。試合が始まってしまうと、人はＰＣやロボットを操作することはできません。

ODENS車輪型班の大会までの取り組み

私たちが小型ロボットリーグに参戦するのは今年で4回目になります。今年のプレゼミ生(現3回生)はまずC++言語の基礎を学びました。その後、車輪班、ヒト型班、シミュレーション班に分かれました。そして、車輪班は先輩たちから既存のロボットのプログラムの仕組みや、ロボットの整備を教わりました。

3月に愛知県立大学にて練習試合を行いました。その後、練習試合で見つかった問題を解決するために、作業を分担し、プログラムの改良をしました。その間にロボットが故障するトラブルが多発し、ひどい時には７台中２台しか稼働しませんでした。しかし、4回生や大学院生たちの努力のかいもあって、大会までに5台稼働するようになりました。

RoboCup Japan Open 2010 大阪

RoboCup Japan Open 2010 Osaka 小型ロボットリーグには、豊田工業高等専門学校「KIKS」、愛知県立大学 「RoboDragons」、電気通信大学「fWing207」、中部大学 「Owaribito-CU」、そして大阪電気通信大学「ODENS」の 計5チームが出場しました。この5チームが予選リーグ(総当たり戦) を2日間に執り行い上位4チームが決勝トーナメントに進出します。

試合の一般公開は5月2日から5月4日までの3日間ですが、私たちのチームはその前日に大学からロボットやカメラ、PCなどを運び込み、天井カメラの設置、ロボット やPCの調節を行いました。

予選リーグ

5月2日

Owaribito-CU (中部大学)戦

初戦の相手はOwaribiro-CUでした。始まってすぐから相手は強力なシュートで度々こちらのゴールを狙ってきましたが、こちらのディフェンダーとゴールキーパーが全て防いでいました。センサの調子が悪くここぞという所で中々シュートが入れられませんでした。しかし相手の一瞬の隙をついて味方のパスからシュートを決めることができました。これが決勝点となり1-0で勝利を収めることができました。

fWing207 (電気通信大学)戦

二回戦のfWing207戦では最初から最後まで相手方のロボットの調子が悪く、こちらは中央からのシュートで8点いれて、コーナーからの2点いれて10-0になりコールドゲームで勝利しました。ただ味方のパスを受けても弾いてそのままにしている場面があり、危うくオウンゴールになりそうな場面が見られたのが気になりました。

5月3日

RoboDragons (愛知県立大学)戦

3回戦はRoboDragonsが相手でした。昨年負けた相手でしたが、相手はモーターのPID制御(スピードの調整)ができていなかったらしく中央からのシュートで1点、味方からのパスに合わせて1点、相手のキーパーがオウンゴ-ルする形で1点を決めて3-0で勝利することができました。今まで一度も勝ったことがない相手なので嬉しかったです。ただやはり味方のパスボールを弾いてしまう場面が多々見られたのが残念でした。

KIKS (豊田工業高等専門学校)戦

予選リーグの最後はKIKSとの試合でした。開始から相手の激しい攻撃に防戦一方でしたが、キーパーとディフェンダーがゴールを固く守っていました。しかし、相手のコーナーキックからの上手くパスに合わされてしまいとうとう1点とられてしまいました。さらに中央からのシュートを決められて1点をとられてしまいました。そしてそのまま試合が終了し0-2で敗北しました。途中までは上手く防いでいただけに悔しさが残る結果に終わりました。

予選リーグ結果

決勝トーナメント

5月4日

RoboDragons (愛知県立大学)戦

準決勝第二試合は予選で勝利できたRoboDragonsが相手でした。今回は相手のインダイレクトキック(スローインなど)とダイレクトシュート(コーナーキックやゴールキックなど)の調子が悪かったようで、終わりまでこちらが攻めていましたが相手のディフェンスが固くなかなか点をとれませんでした。しかしサイドからのパスにうまく合わせて1点を奪うことができました。その後も終始こちらが試合を優位に進めていたが、追加点は取れませんでした。しかし、この1点が決勝点となり1-0で勝利することができました。

KIKS (豊田工業高等専門学校)戦

決勝の相手は予選で負けてしまったKIKSでした。予選の時と同様に相手の激しい攻撃に晒されていましたが、そこからカウンターで相手のゴールを狙う場面も見られました。このままPK戦に持ち込まれるかと思われたその時、激しい攻防の末1点とられてしまいました。その後も相手のペースで試合が進み、こちらは防御しかさせてもらえませんでした。そしてそのまま試合終了し、0-1で敗北しました。1点差で負けてしまったので非常に悔しかったです。

決勝トーナメント結果

ダイジェストビデオ（YouTube）

参戦のまとめ

3年生は、今回の大会が初めて自分達の作ったプログラムが実戦で使われたのでとても良い経験になったと思います。

今年のRoboCupの戦績は、予選では4戦で3勝1敗、決勝リーグでは決勝でKIKSに負けてしまい惜しくも優勝を逃してしまいましたが、前回よりも良い戦績を残すことができました。

今回の大会において、ODENSのロボットは味方のパスを弾いてそのままにしてしまう場面が多く見られました。また、初めから四輪ロボットの7台のうち2台の調子が悪く、試合中に1台動かなくなった時はその調子が悪い１台を使わなければいけない場面もありました。

最後に今回の大会を振り返ってみて改善しなければならないことがいくつも見えてきました。 来年度の大会までにプログラムとロボットを改良していき、次こそ優勝することができるように取り組んでいきたいと思います。

小型ロボットリーグの結果

• 優勝:KIKS (豊田工業高等専門学校)
• 準優勝:ODENS (大阪電気通信大学)
• 第３位:Owaribito-CU (中部大学)