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2012年6月18～24日にメキシコシティで開催された「RoboCup 2012 Mexico City」において本学科升谷研究室の「ODENS」チームが，「3Dシミュレーションリーグ」で8強入りを果たしました．

RoboCupへの取り組み

本学科の升谷研究室では，世界的なロボットサッカー競技RoboCupを題材として，自律分散型ロボットシステムなどの研究に取り組んでいます．その一環として，この度2012年の世界大会である「RoboCup 2012 Mexico City」に出場しました．参考： 大会のウェブサイト

升谷研究室では，「ODENS」（オデンズ）というチーム名で2009年から毎年世界大会に出場しています．RoboCupには様々なリーグ（種目）がありますが，今回出場するのは，これまでの「小型ロボットリーグ」ではなく，「3Dシミュレーションリーグ」です． ODENSは，国内大会（RoboCup Japan Open）では，3Dシミュレーションリーグにおいて2011年と2012年に連続優勝していますが，世界大会に出場するのは初めてです．

3Dシミュレーションリーグは，コンピュータの中の仮想空間においてヒト型ロボットがサッカーを行う競技です．その空間では，力学や幾何学のモデルに基づいて実際の世界を再現していて，転倒や衝突も起こります．そこでロボットを自律的に歩かせサッカーさせるために，全ての関節の動きを指示するプログラムを作らないといけません．プログラムは，ロボット1台ごとに独立していますので，このリーグの試合は，各チーム11個のプログラム同士の対決になります．

世界大会遠征

今回の遠征に参加したのは，教員1名，大学院生1名，学部3年生2名の計4名です．

現地では，6月18日から準備を始め，20日に予選の組み合わせを決めるSeeding Round，21日と22日に予選Round，23日に決勝トーナメントが行われました．今回の3Dシミュレーションリーグには，24チームが登録していましたが，ビザの関係などで渡航できないチームがあり，実際には以下の9ヶ国13チームが出場しました．

• Apollo3D（中国）
• beeStanbul（トルコ）
• Bold Hearts（英国）
• cit3d（中国）
• FC Portugal 3D（ポルトガル）
• FUT-K_3D（日本）
• Karachi Koalas（オーストラリア，パキスタン）
• L3M-SIM（フランス）
• magmaOffenburg（ドイツ）
• ODENS（日本）
• RoboCanes（米国）
• SOCIO_3D（日本）
• UT Austin Villa（米国）

予選は，グループに分かれて総当たりで試合を行い，成績の低いチームを抜いて，新たにグループを組みなおすことを繰り返し，最後に残った4チームで決勝トーナメント（準決勝，決勝，3位決定）を行いました．ODENSの戦績は以下の通りです．

• First Round (Group E)
  • ODENS 1 – 0 SOCIO_3D
  • ODENS 0 – 0 Karachi Koalas
  • ODENS 0 – 0 Apollo3D
  • ODENS 0 – 0 beeStanbul
  • ODENS 0 – 2 Bold Hearts
• Second Round (Group G)
  • ODENS 2 – 1 FC Portugal 3D
  • ODENS 2 – 0 FUT-K_3D
  • ODENS 0 – 0 Karachi Koalas
  • ODENS 0 – 2 Bold Hearts
  • ODENS 0 – 2 RoboCanes
• Third Round (Group I)
  • ODENS 0 – 3 UT Austin Villa
  • ODENS 0 – 3 cit3d
  • ODENS 0 – 2 RoboCanes

結果は3勝6敗4分で，決勝トーナメントには進出できませんでしたが，世界の中で8強入りすることができました．国内では優勝したODENSチームですが，世界の壁は厚いことを思い知らされました．強いチームと対戦することで，次の課題も明らかになりました．参加した学生は，来年も挑戦したいと言っています．

来年のRoboCup世界大会は，2013年6月24～30日にオランダで開催されます．

なお，今回の遠征の写真や詳しい状況は，Facebookの升谷研究室のページで公開しています．興味のある方は，そちらもご覧ください．

2012年5月3～5日に大阪工業大学において開催された「ロボカップジャパンオープン2012大阪」の三つの競技に参加した本学科升谷研究室の「ODENS」チームが，「小型ロボットリーグ ヒト型」と「3Dシミュレーションリーグ」で優勝しました．小型ロボットリーグ ヒト型では初めての優勝，3Dシミュレーションリーグでは昨年に引き続き2度目の優勝です．

小型ロボットリーグ ヒト型

小型ロボットリーグ ヒト型には，7チームが参加し，予選では総当たり戦を行い，ODENSは5勝1敗で2位になりました．準決勝戦でRoboDragons（愛知県立大）に1-0で勝利し，決勝戦で昨年優勝のKIKIS（豊田高専）と対戦し，1-1で引き分け，延長戦で1点を取って勝利し，優勝を決めました．

予選リーグ

ODENS  1 – 0 Owariboto-CU（中部大）
ODENS 10 – 0 MOB（大阪電通大OB）〈途中棄権〉
ODENS  1 – 0 RoboDragons（愛知県立大）
ODENS  5 – 0 Chukyo-RoboStars（中京大）
ODENS  2 – 0 OPCT（大阪府大高専）
ODENS  0 – 1 KIKS（豊田高専）

決勝トーナメント

準決勝戦：ODENS 1 – 0 RoboDragons（愛知県立大）
決勝戦：  ODENS 2 – 1 KIKS（豊田高専）

3Dシミュレーションリーグ

3Dシミュレーションリーグには，4チームが参加し，総当たり戦を予選で2回，決勝1回の計3回行い，ODENSは7勝0敗2分でFUT-K_3D（福井工業大）に競り勝ち，2度目の優勝を決めました．

予選1

ODENS 5 – 0 Hillstone_United（慶應義塾大）
ODENS 4 – 4 FUT-K_3D（福井工業大）
ODENS 5 – 0 SOCIO_3D（大阪大，大阪府立大，愛知工業大）

予選2

ODENS 5 – 0 SOCIO_3D（大阪大，大阪府立大，愛知工業大）
ODENS 5 – 0 Hillstone_United（慶應義塾大）
ODENS 2 – 1 FUT-K_3D（福井工業大）

決勝

ODENS 4 – 0 Hillstone_United（慶應義塾大）
ODENS 4 – 0 SOCIO_3D（大阪大，大阪府立大，愛知工業大）
ODENS 2 – 2 FUT-K_3D（福井工業大）

小型ロボットリーグ 車輪型

小型ロボットリーグ 車輪型には，9チームが参加し，予選では2グループに分かれて総当たり戦を行い，ODENSはA組に入り2勝1敗1分で2位．B組3位のfWing207（電気通信大）と対戦し2-0で勝利．準決勝でKIKS（豊田高専）と対戦し0-6で完敗，3位決定戦もRoboDragons（愛知県立大）に0-3で破れ，4位となり表彰状に手が届きませんでした．

予選リーグ

ODENS 4 –  0 芝浦KU-cat’s（芝浦工大）
ODENS 2 –  0 OP-AmP（豊田高専OB）
ODENS 0 –  0 MCT Susanoo Logic（松江高専）
ODENS 0 – 10 SKUBA（Kasetsart University, Thailand）

決勝トーナメント

敗者復活戦：ODENS 2 – 0 fWing207（電気通信大）
準決勝戦：  ODENS 0 – 6 KIKS（豊田高専）
3位決定戦： ODENS 0 – 3 RoboDragons（愛知県立大）

リンク

• 小型ロボットリーグ（車輪型・ヒト型）の詳しい結果
• 3Dシミュレーションリーグの詳しい結果
• ロボカップジャパンオープン2012大阪