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本学科のチームがWorld Robot Summit 2020福島大会に参加しました

10月6～10日に福島県南相馬市の福島ロボットテストフィールドにおいて開催されたWRS（World Robot Summit）2020 福島大会に本学科 升谷研究室のODENSチームが参加しました。

WRS 2020は、経済産業省と国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）が主催するロボットの世界的な競技会と展示会の複合イベントです。東京オリンピックに合わせて2020年に計画され、新型コロナウィルスの感染拡大を受け開催を延期されていました。そして、イベント名称は2020のまま本年の9月に愛知大会が、10月に福島大会が開催されました。

本学科のチームが参加したのは、世界中から集結したチームがロボットの技術やアイディアを競う競技会「World Robot Challenge（WRC）」の中の「インフラ・災害対応カテゴリー」の「トンネル事故災害対応・復旧チャレンジ」です。この競技は、トンネル災害を想定した情報収集、緊急対応をテーマとしており、ロボットシミュレータChoreonoid（コレオノイド）内に再現された災害現場にロボットを投入し、遠隔操縦によりタスクを遂行する能力を競います。

升谷研究室では、ヒト型ロボット・サービスロボット・遠隔操縦ロボットシステムの3グループに分かれて研究に取り組んでいます。本大会には遠隔操縦ロボットシステムの研究の一環として、大学院生2名、学部生1名、教員1名で参加しました。チーム名はODENS（オデンズ）です。

チームメンバは、10月6日に機材を持って伊丹空港から仙台空港へ飛び、自動車で福島県の会場へ移動しました。昼過ぎにコロナウィルスの抗原検査を受けた後に会場入りし、大学から運んだ機材をセッティングし動作確認を行いました。

      

10月7日と8日には予選が行われました。トンネル事故災害対応・復旧チャレンジの競技は、以下の四つのタスクに分かれており、それぞれの得点の合計で成績が決まります。

  • TS1 車両および周辺の調査、救助
  • TS2 経路の確保
  • TS3 消火作業
  • TS4 トンネル壁面、付帯設備の点検

この競技には、日本から8チーム、ペルーから1チームの合計9チームが参加しました。ODENSチームは、予選の成績2位で準決勝に進出する6チームに選ばれました。

10月9日には、6チームによる準決勝が行われました。各タスクの課題は予選と同様ですが、条件が厳しくなっています。このため、ODENSチームは苦戦し、成績5位で、残念ながら決勝に進む3チームに入ることができませんでした。

 

この競技において、ODENSチームは、升谷研究室が提案する「三人称視点ARマスタスレーブ方式」で双腕の建機型ロボットを操縦しました。この方式では、操縦者は、遠隔地のロボットと同じ形で縮小されたロボット（マスターアーム）を操縦します。そして、操縦者は透過型HMD（Head Mounted Display）を装着し、拡張現実感（AR）技術により遠隔地の3次元情報と目の前のロボットが重畳表示された映像を見ながら、ミニチュアを操作する感覚で作業をすることができます。他のチームとは大きく異なるこの操縦方式は会場で注目を集めました。

なお，操縦用のロボット（マスタアームは）は，競技に参加した学生が3次元CADで設計し，全ての樹脂部品を本学の3D造形先端加工センターの3Dプリンタで造形し，モータの部品と一緒に組み立てたものです．

参加した学生らは、この大会の参加を通じて、研究の意義や課題を見出すことができました。これを糧に、研究の進展や次の大会参加へつなげていきたいと考えています。

本学科チームがロボカップジャパンオープン2018おおがきに参加しました

2018年5月3～5日に岐阜県大垣市において開催された「ロボカップジャパンオープン2018おおがき」の「サッカー小型リーグ ヒト型」に本学科 升谷研究室から2チームが参加し，「ODENS+JK」チームが第3位になりました．また，「@ホームリーグ エデュケーション」にも同研究室から1チームが参加しました．

以下にそれぞれについて報告します．

サッカー小型リーグ ヒト型

ODENS+JKは，本学科 升谷研究室と本学の自由工房ヒト型ロボットプロジェクトの合同チームです．升谷研究室で開発されたサッカーロボットの行動決定プログラムで，自由工房のヒト型ロボットを動作させるという試みが行われました．5月3日と4日に行われた予選では，参加5チームで総当たり戦を行い2勝2敗で成績は3位でした．5月5日に行われた準決勝戦において予選2位のChukyo RoboStars（中京大学）と対戦し，1-1で延長戦でも決着がつかず，PK戦で1-2で惜敗しました．その後の3位決定戦では，ODENSチームと対戦し，1-0で競り勝ち第3位に入賞しました．

予選リーグ

  • ODENS+JK 0 – 2 Chukyo RoboStars（中京大学）
  • ODENS+JK 1 – 2 Ai-Robots（中京大学）
  • ODENS+JK 2 – 0 ODENS（大阪電気通信大学）
  • ODENS+JK 2 – 0 BGM（豊田高専OB）

準決勝戦

  • ODENS+JK 1-1（PK 1-2） Chukyo RoboStars（中京大学）

3位決定戦勝戦

  • ODENS+JK 1-0 ODENS（大阪電気通信大学）

          

一方，ODENSは，本学科 升谷研究室のチームで，このリーグの古株です．5月3日と4日に行われた予選では1勝1敗2分けで成績は4位でした．5月5日に行われた準決勝戦において予選1位の Ai-Robots（中京大学）と対戦し，1-1で延長戦でも決着がつかず，PK戦で1-0で惜敗しました．その後の3位決定戦でODENS+JKに敗れ第4位になりました．

予選リーグ

  • ODENS 1 – 1 Ai-Robots（中京大学）
  • ODENS 0 – 0 BGM（豊田高専OB）
  • ODENS 0 – 2 ODENS+JK （大阪電気通信大学）
  • ODENS 1 – 0 Chukyo RoboStars（中京大学）

準決勝戦

  • ODENS 1 – 1（PK 0-1） Ai-Robots（中京大学）

3位勝戦

  • ODENS 0 -1  ODENS+JK（大阪電気通信大学）

＠ホームリーグ

ODENSチームが「＠ホームリーグ エデュケーション」に参加するのは今年で3回目です．この競技は，家庭用のサービスロボットを想定したタスクの達成度を競うものです．今回は「Speech and Person Recognition」「Go Get It in Unknown Environment」「General Purpose Service Robot」のタスクが課せられました．普段の環境と会場の条件が異なりマイクやカメラがうまく動作せず，思うようにポイントを得ることができませんでした．

    • Speech and Person Recognition: 0
    • Go Get It in Unknown Environment: 0
    • General Purpose Service Robot: 0

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本専攻の学生がRTミドルウェアコンテスト2017で受賞

P143028112月20日に仙台国際センターで開催された「RTミドルウェアコンテスト2017」において本専攻修士2年生の奥野真之君の作品が2賞を受賞しました．

「RTミドルウェアコンテスト」は，経済産業省が推進するRTミドルウェアの普及のために，日本ロボット工業会，計測自動制御学会，産業技術総合研究所が共同主催するコンテストです．

RTミドルウェアとは，ロボット機能要素のソフトウエアモジュールを複数組み合わせてロボットシステムを構築するためのソフトウエアプラットフォームのことです．産業技術総合研究所がRTミドルウェアの実装の一つであるOpenRTM-aistを開発しており，その仕様は国際標準化団体OMGによって標準化されています．

P1430250奥野君は，本コンテストに「実機とシミュレータを併用するロボットプログラミング教材のための支援ツール」という作品を応募しました．作品はインターネット上で公開審査されるとともに，12月20日に計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会の中で発表を行いました．

この作品は，情報学科の授業「情報システム実験」のTAを担当した経験を踏まえて作成されたものです．この授業のテーマの一つ「ロボットプログラミング」はRTミドルウェアを利用しており，彼はその授業が円滑に運用できるように受講生のためのGUI支援ツールを開発しました．それを基に他の教材にも使えるように汎用化したものが応募作品です．

審査の結果，奥野君は「ダイナミクセル トライアル賞」と「とても品質が良いで賞」の2賞を受賞し，表彰状と副賞が授与されました．

参考

本学科と自由工房の合同チームがロボカップジャパンオープン2017で優勝

2017年5月5～7日に愛知県立大学において開催された「ロボカップジャパンオープン2017」の「サッカー小型リーグ ヒト型」に本学科 升谷研究室から2チームが参加し，「ODENS+JK」チームが優勝，「ODENS」チームが準優勝しました．

一方，ODENSチームの別のメンバは，5月3～5日に名城大学で開催された同大会の「アットホームリーグ エデュケーション」に参加しました．

以下にそれぞれについて報告します．

サッカー小型リーグ ヒト型

ODENS+JKは，本学科 升谷研究室と本学の自由工房ヒト型ロボットプロジェクトの合同チームです．升谷研究室で開発されたサッカーロボットの行動決定プログラムで，自由工房のヒト型ロボットを動作させるという試みが行われました．5月5日と6日に行われた予選では，参加6チームで総当たり戦を行い2勝2敗1分けで成績は4位でした．ところが，その後に行われた準決勝戦において予選1位のAi-Robots（中京大学）を2-0で下し決勝戦へ進出しました．5月7日に行われた決勝戦では，兄貴分であるODENSチームと対戦し，
1-1の同点で延長戦に持ち込み，延長戦終了間際に1点を決めて2-1で勝利し，優勝を果たしました．

予選リーグ

  • ODENS+JK 0 – 1 Chukyo RoboStars（中京大学）
  • ODENS+JK 2 – 0 KIKS-NITTC（豊田高専）
  • ODENS+JK 0 – 1 Ai-Robots（中京大学）
  • ODENS+JK 0 – 0 ODENS（大阪電気通信大学）
  • ODENS+JK 3 – 0 BGM（豊田高専OB）

準決勝戦

  • ODENS+JK 2 – 0 Ai-Robots（中京大学）

決勝戦

  • ODENS+JK 2 – 1 ODENS（大阪電気通信大学）

P1340013 RoboCupJO2017Award-ODENS+JK

一方，ODENSは，本学科 升谷研究室のチームで，このリーグの古株です．5月5日と6日に行われた予選では2勝1敗2分けで成績は3位でした．その後の準決勝戦において予選2位のChkyo RoboStars（中京大学）に3-0で快勝しましたが，決勝戦でODENS+JKに敗れ準優勝となりました．

予選リーグ

  • ODENS 0 – 1 Ai-Robots（中京大学）
  • ODENS 0 – 0 Chukyo RoboStars（中京大学）
  • ODENS 10 – 0 BGM（豊田高専OB）相手のチームの棄権による不戦勝
  • ODENS 0 – 0 ODENS+JK （大阪電気通信大学）
  • ODENS 2 – 0 KIKS-NITTC （豊田高専）

準決勝戦

  • ODENS 3 – 0 Chukyo RoboStars（中京大学）

決勝戦

  • ODENS 1 – 2 ODENS+JK（大阪電気通信大学）

P1340010 RoboCupJO2017Award-ODENS

 アットホームリーグ

ODENSチームが「アットホームリーグ エデュケーション」にも参加するのは今回で2回目です．この競技は，家庭用のサービスロボットを想定したタスクの達成度を競うものです．今回は「Speech and Person Recognition」「Help-Me-Carry」「Restaurant」「Final」のタスクが課せられました．普段の環境と会場の条件が異なりマイクやカメラがうまく動作せずに思うようにポイントを得ることができませんでした．Finalは上位チームだけが参加すると当初は告知されていたため何も準備をしていなかったのですが，現地で全チームが参加することに変更になり，慌てて現地で準備をしてプレゼントデモをすることになりました．

  • Speech and Person Recognition: 20
  • Help-Me-Carry: 0
  • Restaurant: 0
  • Final: 30.5

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本学科チームがロボカップジャパンオープン2016愛知に参加しました

本学科 升谷研究室「ODENS」チームが，2016年3月25～27日に愛知県豊田市の愛知工業大学八草キャンパスにおいて開催された「ロボカップジャパンオープン2016愛知」に参加しました．ロボカップではいくつものリーグが実施されますが，ODENSチームが参加したのは，「小型ロボットリーグ ヒト型」「＠ホームエデュケーションリーグ」「シミュレーション3Dリーグ」の三つです．以下にそれぞれについて報告します．

小型ロボットリーグ ヒト型

小型ロボットリーグ ヒト型（正式名称 SSL Humanoid）には，5チームが参加し，予選では，総当たり戦を行い，ODENSは2勝1敗1分で2位になりました．準決勝においてKIKS-NITTC（豊田高専）と対戦し，0-0の同点のまま延長戦に入り，0-1で敗れました．そして，3位決定戦においてChukyo RoboStars（中京大学）と対戦し，2-0で勝利し，第3位となりました．

予選リーグ

  • ODENS 4 – 0 Owaribito-CU（中部大学）
  • ODENS 2 – 3 Ai-Robots（中京大学）
  • ODENS 3 – 0 Chukyo RoboStars（中京大学）
  • ODENS 0 – 0 KIKS-NITTC（豊田高専）

準決勝戦

  • ODENS 0 – 1 KIKS-NITTC（豊田高専）

3位決定戦

  • ODENS 2 – 0 Chukyo RoboStars（中京大学）

@ホーム エデュケーションリーグ

ODENSが@ホームリーグに参加するのは今回が初めてのことで，エデュケーションチャレンジ部門に出場しました．この部門には，8チームが参加し，「Navigation」「Speech Recognition」「Restaurant」という3種類の課題を競い，上位5チームが「Final」の自由課題に挑みます．ODENSは， 「Navigation」ではスタートのドアの通過はできたものの，その直後に壁に衝突し失格になりました．また，「Speech Recognition」では，マイクの感度が足りず審判の声が全く聞き取れず会話ができませんでした．そして，「Restaurant」は準備が間に合 わず棄権しました．

  • Navigation: 0
  • Speech Recognition: 0
  • Restaurant: 0

シミュレーション3Dリーグ

シミュレーション3Dリーグには，3チームが参加しました．最初の2日間は練習試合を行い，最終日に本試合を総当たりで行いました．ODENSは本試合で1勝1分で，得失点差により決勝に進むことができませんでした．

本試合

  • ODENS 0 – 11 FUT-K（福井工業大学）
  • ODENS 0 – 0 AIT-Soccer3D（愛知工業大学）

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本学科チームがジャパンバーチャルロボティクスチャレンジで3位入賞

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表彰式の後で

2015年10月7～10日に千葉県の幕張メッセで開催された「ジャパンバーチャルロボティクスチャレンジ（JVRC)」において，本学科 升谷研究室「ODENS-B」チームが第3位に入賞しました．

JVRCは，災害対応ロボットのコンピュータシミュレーションによる競技会で，主催者である新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）が取り組んでいる「環境・医療分野の国際研究開発・実証プロジェクト／ロボット分野の国際研究開発･実証事業／災害対応ロボット研究開発（アメリカ）」のプロジェクトの一環として今回初めて実施されました．

会場の幕張メッセ

会場の幕張メッセ．CEATEC2015の中で開催されました．

JVRCのブース

JVRCのブース

ODENS-Bチームのロボットモデル

ODENS-Bチームのロボットモデル

今回の競技テーマはトンネル災害調査で，車両内外にいる要救助者の有無確認，ボルト締結部や壁面のはく離などに対する打音検査，壁面のひび割れなどの目視検査，障害物の除去などを想定しています．実際の競技では，シミュレータ上のロボットを使ってQRコードを探して読み取ったり，障害物のモデルを押したり抜いたりというタスクが設定されていました．

升谷研究室では，自律分散型ロボットシステムの研究の一環としてロボットサッカー競技RoboCupに参加しており，その中でヒト型ロボットの制御にも取り組んできました．JVRCは遠隔操縦が主ですが，これまでの研究成果を活かし，新たな研究課題を見つけるために，この競技会に参加することにしました．当初，2チーム（ODENS-A, ODENS-B）で異なる種類のロボットで出場することを目指していましたが，準備不足のためODENS-Aチームは出場を断念しました．

操縦の様子

操縦の様子

競技会には10チームが参加し，2日間の競技の合計得点の順位は，以下の通りでした．

  • 1位 270.6点 MID（株式会社MIDアカデミックプロモーションズ）
  • 2位 177.9点 AIST-NEDO（産業技術総合研究所）
  • 3位 157.5点 NEDO-JSK（東京大学）
  • 4位 126.0点 TEAMNADO（大阪府立大学工業高等専門学校）
  • 5位  94.4点 ODENS-B（大阪電気通信大学

このうち，NEDOから支援を受けてDARPA Robotics Challenge（DRC）に参加したAIST-NEDOとNEDO-JSKは入賞の対象外という取り決めにより，ODENS-Bは繰り上げ3位になりました．

全参加チームの集合写真

全参加チームの集合写真

升谷研究室では，これまで等身大のヒト型ロボットの実機を扱ったことはなく，準備期間も十分ではありませんでした．そこで，公開されているライブラリをうまく組み合わせて，最小構成のシステムで参加することにしました．これが功を奏して，機能的には高くはないものの，確実に動くロボットシステムになり，得点を挙げることができました．

升谷教授とともに出場したメディアコンピュータシステム学科4年生の三谷峻生君は大学院に進学予定で，進学後もヒト型ロボットの研究を続け，この競技会に再度挑みたいと言っています．

表彰状

表彰状

会場にはDRCに出場したロボットも展示されていました．

会場にはDRCに出場したロボットも展示されていました．

参考

本学科チームがロボカップジャパンオープン2015福井に参加しました

IMG_8768本学科 升谷研究室「ODENS」チームが，2015年5月2～4日に福井県福井市の福井県産業会館と福井県生活学習館において開催された「ロボカップジャパンオープン2015福井」に参加しました．

小型ロボットリーグ 車輪型

小型ロボットリーグ 車輪型には，8チームが参加し，予選では2グループに分かれて総当たり戦を行い，ODENSはA組に入り1勝2敗で3位になりました．その後，決勝トーナ メントの敗者復活戦でB組2位のMCT Susanoo Logics（松江工業高等専門学校）に0-0（PK 0-1）で惜敗し，準決勝に進めませんでした．

予選リーグ

  • ODENS 0 – 5 ZJUNlict（浙江大学，中国）
  • ODENS 3 – 0 Owaribito-CU（中部大学）
  • ODENS 0 – 1 OP-AmP（浅神製作所）

決勝トーナメント

  • （敗者復活戦）
    ODENS 0 – 0 （PK 0 – 1）MCT Susano Logics（松江工業高等専門学校）

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小型ロボットリーグ ヒト型

小型ロボットリーグ ヒト型（正式名称 SSL Humanoid）には，3チームが参加し，予選では，総当たり戦を2回行い，ODENSは0勝2敗2分で3位になり，決勝戦に進むことができませんでした．

予選リーグ

  • ODENS 0 – 0 Ai-Robots（中京大学）
  • ODENS 0 – 1 Chukyo RoboStars（中京大学）
  • ODENS 0 – 0 Chukyo RoboStars（中京大学）
  • ODENS 0 – 1 Ai-Robots（中京大学）

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シミュレーション3Dリーグ

シミュレーション3Dリーグには，2チームが参加し，5月2日と3日は練習試合を行い，5月4日に本試合を2戦行いました．本試合では，FUT-K（福井工業大学）に2敗してしまいました．

本試合

  • ODENS 0 – 7 FUT-K（福井工業大学）
  • ODENS 0 – 9 FUT-K（福井工業大学）

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本学科チームがロボカップジャパンオープン2015福井に出場

RoboCup2015_ページ_1本学科 升谷研究室では、世界的なロボットサッカー競技「RoboCup」を題材として、自律分散型ロボットシステムなどの研究に取り組んでいます。その一環とし て、2015年5月2～4日に福井県福井市の福井県産業会館・福井県生活学習館において開催される2015年の国内大会「ロボカップジャパンオープン2015」に出場します。ロボカップには色々なリーグ（種目）がありますが。今回参加するのは以下の3リーグです。チーム名は例年通り「ODENS」（オデンズ）です。

  • サッカー小型（車輪型）
    学部4年生3名、学部3年生2名
  • サッカー小型（ヒト型，SSL Humanoid）
    学部4年生3名、学部3年生3名
  • サッカーシミュレーション3D
    学部3年生2名

各人の研究成果を発揮して良い結果が出せるように精一杯頑張ってきますので、是非皆様の応援をお願いいたします。
なお、現地からの速報はFacebookの升谷研究室のページでお伝えする予定です。

参考

昨年のダイジェストビデオ

なわてんに出展

2015年2月7日，8日に四條畷キャンパスにおいて開催される「なわてん」（大阪電気通信大学　総合情報学部　卒業研究展）に本学科の4年生と3年生が出展します．出展のタイトルは以下の通りです．是非お越しください．

  • 特別研究
    • 機械学習によるスマートフォンにおけるGUIユーザビリティの自動評価
    • 脳波による文字入力
    • Androidスマートフォンによるヒト型ロボットの歩行制御
    • 肝臓手術サポートのためのメス先端位置推定
    • Reed-Solomon符号の最尤復号の一考察
    • 顔認証を用いた自動時間計測機器の提案とプロトタイプによる評価
    • 企業の特質を考慮した組み込みカリキュラム
    • 複数Kinectを用いた次世代RoboCup SSL Humanoidのためのポイントクラウドサーバの提案
    • 3次伸長Reed-Solomon符号に関する研究
    • REMONのデッドロック防止機能セマフォの提案と評価
  • 卒業研究
    • globARhythm!: AR 技術を用いた民族楽器の演奏体験システム
    • レゴマインドストームEV3を用いたステアリング用PID制御ライントレース
    • 肝臓ナビゲータにおける３Dモデルの改良とその精度評価
    • 電子教科書で利用可能な分野判定検索の提案
    • Dockキーボードの操作性評価と改良手法の検討
    • ARM用REMONの提案
    • レスキューロボットコンテストのためのWebRTCを利用したコントロールルーム間通信システムの実装
    • 加速度センサとジャイロセンサを用いた速度計測
    • 無線のジュールの電波伝搬距離とRSSI値の対応データ取得
    • ダイヤルウィジェットを用いたジェスチャ入力による３Dソフトウェアキーボードの設計
    • 雨による自動車事故回避のための降雨判定法の検討
    • Kinect for Windowsを用いた弓道シミュレータ
    • AR技術を利用したコンピュータサイエンスアンプラグド教材の提案
    • 脳波によるネットワークを介した複数のスイッチ操作
    • Arduinoによる学生証を用いた出席管理システムの提案と評価
    • RCサーボ駆動小型ヒト型ロボットのRaspberry Piによる動的歩容生成
    • Ruby on Rails を用いた卒業研究管理 Web アプリケーションの開発

参考： 昨年の「なわてんの様子」

 

2014年度卒業研究発表会・優秀賞

2014年12月24,25日に2014年度の卒業研究発表会を行いました。本学科では、3年生の4月から卒業研究を始め、3年生のうちに論文を提出し、1人ずつ発表を行います。今年度は、75人の学生が発表を行いました。

12月24日の午前中には、各研究室から選抜された候補による優秀賞セッションが行われました。10人の教員で審査を行った結果、以下の10名を優秀賞として決定しました。

最優秀卒業研究賞 土田　和人 君（兼宗研） AR技術を利用したコンピュータサイエンスアンプラグド教材の提案
優秀卒業研究 金賞 矢野　大貴 君（小枝研） シリアルサーボを用いた首振り型Laser Range Finderの構築と性能評価
優秀卒業研究 銀賞 三谷　峻生 君（升谷研） RCサーボ駆動小型ヒト型ロボットのRaspberry Piによる動的歩容生成
優秀卒業研究 銅賞 井田　康弘 君（登尾研） 肝臓手術ナビゲータにおける３Dモデルの改良とその精度評価
上平　竜也 君（南角研） レゴマインドストームEV3を用いたステアリング用PID制御ライントレース
木田　陸斗 君（大西研） ダイヤル型ウィジェットを用いたジェスチャ入力による3Dソフトウェアキーボードの設計
小澤　佳弘 君（北嶋研） 雨による自動車事故回避のための降雨判定法の検討
三宅　洋介 君（鴻巣研） Reed-Solomon符号の最小距離で保証された誤り訂正能力を超えるバースト誤りに対する訂正能力に関する研究
宮野　貴行 君（久松研） Ruby on Rails を用いた卒業研究管理 Web アプリケーションの開発
吉田　将悟 君（渡邊研） AntSystemによる最大独立点集合問題の解法

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