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RoboCup JapanOpen 2007 Osaka 小型ロボットリーグ参戦記

大阪電気通信大学 総合情報学部
メディアコンピュータシステム学科
升谷研究室
片岡 賢太郎
木村 尭海
石原 旭
上田 貴大
岡田 裕志
金谷 境一
小松 大祐
佐伯 遼平

目次

RoboCup小型ロボットリーグとは

[小型リーグのフィールド]

小型ロボットリーグでは、ボールとしてゴルフボールを用い、直径18センチメートルの大きさのロボットを１チーム５台用いて戦います。 機体が小さくロボット自体には目となるカメラを取り付けることは難しいので、 フィールドの上空にカメラを取り付けることが許されています。 そのカメラで撮影した映像を自分のチームのPCに送り、それを画像処理してロボットやボールの位置を求め、その配置によって戦略を立て、各ロボットに無線で命令を送りロボットを動かします。試合が始まったら、人はコンピュータを操作することができません。

ODENS発足から大会まで

[ODENS]

実際にプレゼミで、研究に取り組み始めて、私たちは重大なことに気がつきました。ロボットのことだけでなく授業でこなしていたプログラムでは、私たちには 力不足なのです。そのため、はじめの6ヶ月間はひたすらにプログラミング技術の向上に力を注いでいました。そして、気がつけば2007年2月。やっとのこ とでロボットを扱えるレベルとなり、本格的にODENSとして活動を開始しました。

しかし、大会まで残すところ3ヶ月。時間が全く足りません。機械や電子回路のことを勉強する暇がなく、また、元から私たちの学科は情報系の学科であるた め、ロボットは研究室配属以前からあったものを使用しています。とにかく2ヶ月かけて下地を作り上げ、1ヶ月でそれらを組み合わせたプログラムをつくりま した。

時間……それが私たちの最大の敵でした。

RoboCup Japan Open 2007

[チームODENS][RoboCup2007はインテックス大阪で開催]

今年のRoboCup JapanOpen 2007 小型ロボットリーグには、豊田工業高等専門学校「KIKS」、中部大学「Owaribit-CU」、愛知県立大学「Robo Dragons」、（株）東亜ホールディングス「RISING SUN」、電気通信大学「fWing207」、大阪電気通信大学「ODENS」の計６チームが参加しました。この6チームが予選リーグ（総当たり戦）を２ 日間に渡り行い、上位４チームのみ決勝トーナメントに進出します。

[前日の様子][レギュレーション]

一般公開の試合は５月３日からですが、チームはその前日に大学からロボット、カメラ、PCなどを運び込み、カメラの設営、PCでの設定の調節を行います。 今回は予選の１日目には審判の役は回ってこなかったので、他のチームの観戦とプログラムの修正を行っていました。大会中は常に時間との戦いでした。

試合

動画(WMV形式 46.7MB) で観戦

5月3日

対 KIKS（豊田工業高等専門学校）戦

[キックオフ]

豊田工業高等専門学校ではロボットは自作で作っており今年の中で最も早い8m/secの強力なキック力とパスワークを用いた強豪チームでした。初戦だった ためにこちらの戦略があまりうまくいっていなく、善戦はしたのですが常に攻められていたという試合になり、パスワークで揺さぶられ0-2という残念な結果 となりました。

[集合写真]

対 RoboDoragons（愛知県立大学）戦

[セットプレー]

ロボットのパスワークと計算されたセットプレイで巧みに勝ち続けている常勝チームです。さすがは常勝チームと言ったところでしょうか、セットプレイに持ち込まれ、シュートは流れるように決められてしまい5-0という残念な結果となりました。

[試合中のマシントラブル？]

5月4日

対 fWing207（電気通信大学）戦

[キックオフ]

こちらのチームは初日から調子が悪いらしく数台動かない状態での戦いとなりました。 これはチャンスとこちらの武器である戦略で翻弄し5-0で勝つことができました。

[集合写真]

対 RISING SUN（（株）東亜ホールディングス）戦

[貴重なシュートの瞬間]（株）東亜ホールディングスはODENS同様初参加チームなのですが、ネットワークの調子が悪いらしくうまく動く機体は数台だけでした。しかし、こちらの 戦略では動かないロボットとの試合は想定していなかったためあまり良い動きができませんでしたが、2-0で勝利することができました。

[集合写真]

対 Owaribit-CU（中部大学）戦

[キックオフ]

自作ロボットを用いたチームで、タイヤなどは完全オリジナルで作られ、機動力のもっとも高いチームでした。こちらの戦略もうまく作用していたのですが、相 手もうまくその戦略を回避し機動力を駆使した攻め方で攻めたり攻められてたりととても良い試合となりましたが0-0の引き分けという結果となりました。

[プログラム書き換え中]

5月5日

対 RoboDoragons（愛知県立大学）戦

[ゴールされる直前]初日の雪辱戦です。こちらの調整もほぼ終了していて本来の力に出てきていたのでかなり善戦はできていたと思うのですがRoboDragonsの方がさらに良い動きをしてきたために5-0と雪辱を晴らすことができませんでした。

[集合写真]

試合の1シーンを観戦

対 Owaribit-CU（中部大学）戦

[キックオフ]

予選リーグでは良い勝負をしたOwaribit-CUですが3位決定戦では引き分けはありません。引き分けだった場合にはPK戦をするのですが、PK戦専 用の秘密兵器を用意していました。しかし、カメラの調子がおかしかったのかわかりませんがキーパーが止まってしまい、ゆっくりと転がったボールがゴールに 入ってしまって0-1になり、そのあとはシュートを何回か打ったのですがうまく決められず、最初にゴールされたのが敗因となり0-1で負けてしまいました。

[集合写真]

試合の1シーンを観戦

参戦のまとめ

今年のRoboCupの戦績は予選では2勝2敗1引き分け、決勝リーグでは0勝2敗で4位といった残念な結果となっていました。

この大会ではロボットはいじらないで戦略（プログラム）だけでどこまで戦えるのかを追求しました。 しかしプログラムの間違いや新型ロボットが使用できないといった不備などがあり準備がかなり不十分でした。 大会に参加したことで，システムの様々な問題点が浮かび上がってきました。 今回の経験を糧としてさらなる戦略を練って次の来年度のRoboCupに挑みたいと思います。

小型ロボットリーグの結果

[試合の結果]優勝 : RoboDragons (愛知県立大学)
準優勝 : KIKS (豊田工業高等専門学校)
第 3 位 : Owaribito-CU (中部大学)

試合の1シーン

ODENS vs RoboDragons

[insert_meta key=”rc2007-semi-robo”]
決勝リーグ初戦の1シーン。 失点のなかったRoboDragonsを追い詰めたシーンです。

ODENS vs Owaribit-CU

[insert_meta key=”rc2007-3rd-owaribito”]
決勝リーグ3位決定戦での1シーン。 このシュートが決定打となり、順位が4位となってしまいました。

ロボットづくりを通した科学技術の創造性育成

取り組みの概要

[取り組みのイメージ]大阪電気通信大学メディアコンピュータシステム学科と四條畷市教育委員会が連携し、主に地域の児童生徒を対象として「ロボットの体験実験」を実施します。 科学技術への興味・関心の育成を身近な場で実践することがねらいです。

主催

実施機関：大阪電気通信大学メディアコンピュータシステム学科
連携機関：四條畷市教育委員会

協力

独立行政法人科学技術振興機構（JST） 地域科学技術理解増進活動推進事業【機関活動支援】

対象

初級編（第１回または第２回）、中級編（第３回または第４回）、上級編（第５回）の３回に休まず参加できる小学４年生〜中学３年生の児童生徒。

日程
回数 日時 レベル 内容
1 平成19年7月21日（土）午後1時〜午後4時(終了) 初級編 ロボットづくりとプログラミング
2 平成19年8月4日（土）午後1時〜午後4時(終了) 初級編 ロボットづくりとプログラミング
3 平成19年10月27日（土）午前10時〜午後4時(終了) 中級編 ライントレースと迷路探索
4 平成19年12月22日（土）午前10時〜午後4時(終了) 中級編 ライントレースと迷路探索
5 平成20年3月15日（土）午後1時〜午後4時(終了) 上級編 ミニロボットコンテスト

主な内容

初級編（第１回または第２回）[取り組みのイメージ]

  1. レゴブロック接続の可能性について
  2. ROBOLAB2.9のウインドウやパレットについて
  3. 前進走行、後退走行のプログラム
  4. 旋回走行のプログラム
  5. 円や楕円を描く走行のプログラム
  6. 繰り返し走行のプログラム
  7. タッチセンサや光センサについて
  8. 光の計測、閾値の設定
  9. 黒や緑の領域で止まる走行プログラム
  10. 黒や緑を感知した前進や後退のプログラム

中級編（第３回または第４回）[取り組みのイメージ]

  1. レゴブロック接続の可能性について『復習』
  2. 歯車の組み合わせによる力の伝達
  3. てこの原理による力の伝達
  4. ROBOLAB2.9のウインドウやパレットについて『復習』
  5. 各種の走行プログラム『復習』
  6. タッチセンサについて『復習』
  7. タッチセンサによる障害物の検知
  8. 光センサについて『復習』
  9. ライントレースのプログラミング
  10. 迷路探索のプログラミング

上級編（第５回）

[取り組みのイメージ]これまでに参加者を対象にミニロボットコンテストを実施し、これまでの成果を確認します。その後、表彰式などを執り行い、本企画を締め括ります。

小学生の部：ライントレース競技（複雑な形をしている黒色のラインを追跡しすることで、閉曲線を何度も辿りタイムを競う競技。光センサの取り扱い、およびセンサフィードバック制御のプログラムのできがポイントとなる。）

中学生の部：迷路走破競技（壁で仕切られた迷路を走り抜け、目的地まで到達するタイムを競う競技。迷路の形状は事前には知らされていないので、ロボットは試行錯誤で目的地に到達する経路を探索しなければならない。）

場所

大阪電気通信大学四條畷キャンパス

費用

無料

定員

下記申し込み方法により、各回先着順で３０名（これより第５回は６０名）まで。

申し込み方法

お申し込みの受付は終了いたしました。

個人情報の取扱いについて

申込書に記載された個人情報は、本イベントに関する連絡や受付管理等の業務のみに用い、その他の目的には利用いたしません。 また、個人情報の管理は厳重に行い、漏洩のないように努めます。 なお、すべての個人情報は、本イベントの終了後１週間以内に消去いたします。

個人情報に関するお問い合わせ先

大阪電気通信大学メディアコンピュータシステム学科　登尾啓史
http://www.noblab.jp/members/nobori.html

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ロボットを利用した理科や数学・算数の実験教育

実施機関名
大阪電気通信大学メディアコンピュータシステム学科
企画名
ロボットを利用した理科や数学・算数の実験教育

取り組みの概要

四條畷市のいくつかの小中学校と連携し、種々のロボット実験を実施することで、児童生徒の理科および算数・数学に対する興味の向上をはかります。

詳細な実施情報は後日公開いたします。

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