2012年6月18～24日にメキシコシティで開催された「RoboCup 2012 Mexico City」において本学科升谷研究室の「ODENS」チームが，「3Dシミュレーションリーグ」で8強入りを果たしました．

RoboCupへの取り組み

本学科の升谷研究室では，世界的なロボットサッカー競技RoboCupを題材として，自律分散型ロボットシステムなどの研究に取り組んでいます．その一環として，この度2012年の世界大会である「RoboCup 2012 Mexico City」に出場しました．参考： 大会のウェブサイト

升谷研究室では，「ODENS」（オデンズ）というチーム名で2009年から毎年世界大会に出場しています．RoboCupには様々なリーグ（種目）がありますが，今回出場するのは，これまでの「小型ロボットリーグ」ではなく，「3Dシミュレーションリーグ」です． ODENSは，国内大会（RoboCup Japan Open）では，3Dシミュレーションリーグにおいて2011年と2012年に連続優勝していますが，世界大会に出場するのは初めてです．

3Dシミュレーションリーグは，コンピュータの中の仮想空間においてヒト型ロボットがサッカーを行う競技です．その空間では，力学や幾何学のモデルに基づいて実際の世界を再現していて，転倒や衝突も起こります．そこでロボットを自律的に歩かせサッカーさせるために，全ての関節の動きを指示するプログラムを作らないといけません．プログラムは，ロボット1台ごとに独立していますので，このリーグの試合は，各チーム11個のプログラム同士の対決になります．

世界大会遠征

今回の遠征に参加したのは，教員1名，大学院生1名，学部3年生2名の計4名です．

現地では，6月18日から準備を始め，20日に予選の組み合わせを決めるSeeding Round，21日と22日に予選Round，23日に決勝トーナメントが行われました．今回の3Dシミュレーションリーグには，24チームが登録していましたが，ビザの関係などで渡航できないチームがあり，実際には以下の9ヶ国13チームが出場しました．

• Apollo3D（中国）
• beeStanbul（トルコ）
• Bold Hearts（英国）
• cit3d（中国）
• FC Portugal 3D（ポルトガル）
• FUT-K_3D（日本）
• Karachi Koalas（オーストラリア，パキスタン）
• L3M-SIM（フランス）
• magmaOffenburg（ドイツ）
• ODENS（日本）
• RoboCanes（米国）
• SOCIO_3D（日本）
• UT Austin Villa（米国）

予選は，グループに分かれて総当たりで試合を行い，成績の低いチームを抜いて，新たにグループを組みなおすことを繰り返し，最後に残った4チームで決勝トーナメント（準決勝，決勝，3位決定）を行いました．ODENSの戦績は以下の通りです．

• First Round (Group E)
  • ODENS 1 – 0 SOCIO_3D
  • ODENS 0 – 0 Karachi Koalas
  • ODENS 0 – 0 Apollo3D
  • ODENS 0 – 0 beeStanbul
  • ODENS 0 – 2 Bold Hearts
• Second Round (Group G)
  • ODENS 2 – 1 FC Portugal 3D
  • ODENS 2 – 0 FUT-K_3D
  • ODENS 0 – 0 Karachi Koalas
  • ODENS 0 – 2 Bold Hearts
  • ODENS 0 – 2 RoboCanes
• Third Round (Group I)
  • ODENS 0 – 3 UT Austin Villa
  • ODENS 0 – 3 cit3d
  • ODENS 0 – 2 RoboCanes

結果は3勝6敗4分で，決勝トーナメントには進出できませんでしたが，世界の中で8強入りすることができました．国内では優勝したODENSチームですが，世界の壁は厚いことを思い知らされました．強いチームと対戦することで，次の課題も明らかになりました．参加した学生は，来年も挑戦したいと言っています．

来年のRoboCup世界大会は，2013年6月24～30日にオランダで開催されます．

なお，今回の遠征の写真や詳しい状況は，Facebookの升谷研究室のページで公開しています．興味のある方は，そちらもご覧ください．