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本学科チームがRoboCup 2013世界大会で8強入り

6月24日~7月1日にオランダのアイントホーフェンにおいて開催されたRoboCup 2013 Eindhoven(世界大会)に,本学科 升谷研究室のODENSチームが参加しました.このチームは,RoboCup世界大会において,2009~2011年にはSmall Size Robot LeagueとSSL Humanoidに,2012年には3D Simulation Leagueに出場していますが,今回は,Small Size Robot Leagueと3D Simulation Leagueの2リーグに出場しました.結果は,Small Size Robot Leagueでは,準々決勝まで進みベスト8に入りました.一方,3D Simulation Leagueでは,第2ラウンド止まりでした.

P1000220 宿泊したホテル

 

 

 

 

P1000105 会場入り口

 

 

 

 

 

Small Size Robot League

Small Size Robot Leagueは,直径18cm以内,高さ15cm以内の車輪型のロボット6台でサッカーを行う競技です.フィールドの大きさは約6m×4m,ボールはゴルフボールを使います.フィールドの上部に取り付けられた外部カメラを使い,フィールド外部のコンピュータも使ってロボットを制御するのが特徴です.

現地では,6月25日から準備を始め,27~29日に予選と準決勝までが行われ,30日に決勝戦3位決定戦が行われました.今回のSmall Size Robot Leagueには,以下の12ヶ国20チームが出場しました.

  • BRocks(トルコ)
  • CMDragons(アメリカ)
  • EMEnents(パキスタン)
  • ER-Force(ドイツ)
  • KIKS(日本)
  • MCT Susanoo Logics(日本)
  • MRL(イラン)
  • NEUIslanders(北キプロス)
  • ODENS(日本)
  • Parsian(イラン)
  • RFC Cambridge(アメリカ)
  • RoboDragons(日本)
  • RoboFEI(ブラジル)
  • RoboIME(ブラジル)
  • RoboJackets(アメリカ)
  • Skuba(タイ)
  • STOx’s(コロンビア)
  • Thunderbots(カナダ)
  • TIGERS Mannheim(ドイツ)
  • ZJUNlict(中国)

予選では,参加チームが四つのグループに分かれて総当たりで試合が行われました.ODENSは,グループBに入りました.このグループには,NEUIslanders(北キプロス),RoboIME(ブラジル),TIGERS Mannheim(ドイツ),ZJUNlict(中国)がいます.各チームとの対戦結果は,以下の通りです.

  • ODENS 7 – 1 RoboIME
  • ODENS 8 – 0 NEUIslanders
  • ODENS 2 – 0 TIGERS Mannheim
  • ODENS 0 – 6 ZJUNLict

この結果,3勝1敗でグループ2位になりました.

続くLuck Looser Game(敗者復活戦)では,ベスト8をかけて,グループCの3位のThunderbots(カナダ)と対戦しました.

  • ODENS 1 – 1(PK 2 – 1)Thunderbots

試合は互角,0 – 0で終わり,延長戦へ.延長戦後半でODENSが1点を入れるも終了直前に1点を返され,1 – 1の同点.PK戦で2 – 1でかろうじて勝ち,ベスト8入りを果たしました.

準々決勝ではMRL(イラン)と対戦しました.2011年の世界大会でも準々決勝で戦った因縁のチームです.

  • ODENS 0 – 10 MRL

前半だけでコールド負けしてしまいました.Thunderbotsとの長時間の試合の後だったため,ロボットが相次いで故障して4台になってしまい(本来は6台),守備が甘くなっているところにどんどんシュートを決められてしまいました.

ODENSでは,2007年に製作したロボット本体を使い続けていますが,この圧倒的に不利なハードウェアでそれなりの成績を収めていることについて他チームから驚かれました.これは,ソフトウェアに注力して研究開発を進めてきた成果ですが,それもいよいよ限界だと感じました.このままでは,学生のモチベーションも下がってしまうので,何とかしないといけません.

なお,今回のSmall Size Robot Leagueでは,ZJUNlict(中国)が優勝しました.2009年から連覇してきたタイのSKUBAチームは,準々決勝でZJUNLictに敗れ,ベスト8止まりでした.また,日本から参加した他の3チームの成績は以下の通りです.

  • RoboDragons(愛知県立大学)                                   4位
  • KIKS(豊田工業高等専門学校)                                  ベスト8
  • MCT Susanoo Logics(松江工業高等専門学校)        予選落ち

P1000632 Small Size Robot Leagueの試合の様子

 

 

 

 

P1000368RoboIME(ブラジル)チームとの記念撮影

 

 

 

 

P1000536 NEUIslanders(北キプロス)チームとの記念撮影

 

 

 

 

P1000650オランダのマキシマ王妃がODENSの試合を観戦

 

 

 

 

P1000664TIGERS Mannheim(ドイツ)チームとの記念撮影

 

 

 

 

P1000749ZJUNlict(中国)チームとの記念撮影

 

 

 

 

P1000952Thunderbots(カナダ)との記念撮影

 

 

 

 

P1000986MRL(イラン)チームとの記念撮影

 

 

 

 

 

3D Simulation League

3D Simulation Leagueは,コンピュータの中の仮想空間においてヒト型ロボットがサッカーを行う競技です.その空間では,力学や幾何学のモデルに基づいて実際の世界を再現しており,転倒や衝突も起こります.そこでロボットを自律的に歩かせサッカーさせるために,全ての関節の動きを指示するプログラムを作らないといけません.プログラムは,ロボット1台ごとに独立していますので,このリーグの試合は,各チーム11個のプログラム同士の対決になります.

現地では,6月25日から準備を始め,27日に予選の組み合わせを決めるSeeding Round,28日と29日に予選Round,30日に決勝トーナメントが行われました.今回の3D Simulation Leagueには,以下の11ヶ国17チームが出場しました.

  • Apollo3D(中国)
  • Bahia3D(ブラジル)
  • Bold Hearts(イギリス)
  • FC Portugal 3D(ポルトガル)
  • FUT-K_3D(日本)
  • HfutEngine3D(中国)
  • ITAndroids(ブラジル)
  • Karachi Koalas(パキスタン)
  • L3M-SIM(フランス)
  • magmaOffenburg(ドイツ)
  • Mithras3D(イラン)
  • ODENS(日本)
  • Paydar3D(イラン)
  • Photon(ロシア)
  • RoboCanes(アメリカ)
  • SEU-Jolly(中国)
  • UT Austin Villa(アメリカ)

予選は,グループに分かれて総当たりで試合を行い,成績の低いチームを抜いて,新たにグループを組みなおすことを繰り返し,最後に残った4チームで決勝トーナメント(準決勝,決勝,3位決定)を行いました.ODENSの戦績は以下の通りです.

  • Seeding Round (Group C0 )
    • ODENS 3 – 0 Bold Hearts
    • ODENS 0 – 3 FC Portugal 3D
    • ODENS 0 – 3 magmaOffenburg
  • First Round (Group A1)
    • ODENS 0 – 2 RoboCanes
    • ODENS 0 – 1 ITAndroids
    • ODENS 0 – 6 UT Austin Villa
    • ODENS 3 – 0 Bahia3D
  • Second Round (Group B2)
    • ODENS 0 – 4 Apollo3D
    • ODENS 0 – 5 FC Portugal 3D
    • ODENS 0 – 4 Bold Hearts

結果は2勝8敗で,第3ラウンドには進出できませんでした.昨年の世界大会では8強入りすることができましたが,他チームの進歩が速いことを痛感しました.ODENSチームはもっと頑張らないといけません.

なお,今回の3D Simulation Leagueでは,Apollo3D(中国)が優勝しました.2010年,2012年の覇者UT Austin Villa(アメリカ)は決勝で敗れ準優勝でした.また,日本から他に参加したFUT-K_3D(福井工業大学)もODENSと同じく第2ラウンド止まりでした.

P10000853D Simulation Leagueのメンバ

 

 

 

 

P10005903D Simulation Leagueの試合の様子

 

 

 

 

P10101103D Simulation League参加者

 

 

 

 

 

RoboCup Symposium 2013

7月1日には,アイントホーフェン工科大学においてRoboCup Symposium 2013が行われ,ODENSのメンバも参加しました.シングルセッションで口頭発表とポスター発表が行われ,いくつか有用な情報を得ることができました.

P1010317アイントホーフェン工科大学

 

 

 

 

P1010328RoboCup Symposium会場

 

 

 

 

 

おわりに

世界大会に参加することによって,自分たちの研究成果を実証することができました.また,各国からの参加者と情報交換や交流ができました.参加した学生達には大変いい経験になりました.これを糧にしてさらに研究に励み,来年の結果につなげるようにします.来年の世界大会はブラジルで開催される予定です.条件が整えば,再挑戦できると嬉しいです.

P1010228遠征参加メンバ

 

 

 

 

 

リンク

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