本学科チームがRoboCup 2014世界大会に参加

P11005047月19日～25日にブラジルのジョアンペソアにおいて開催されたRoboCup 2014 João Pessoa（世界大会）に，本学科 升谷研究室のODENSチームが参加しました．今回は，3D Simulation Leagueに出場し，結果は，10ヶ国から参加した12チーム中で第１ラウンド止まりでした．

 

 

 

 

3D Simulation Leagueとは

3D Simulation Leagueは，コンピュータの中の仮想空間においてヒト型ロボットがサッカーを行う競技です．その空間では，力学や幾何学のモデルに基づいて実際の世界を再現しており，転倒や衝突も起こります．そこでロボットを自律的に歩かせサッカーさせるために，全ての関節の動きを指示するプログラムを作らないといけません．プログラムは，ロボット1台ごとに独立していますので，このリーグの試合は，各チーム11個のプログラム同士の対決になります．昨年までは，11台のロボットの仕様（寸法や最大関節速度）が全く同じでしたが，今年から5種類用意された仕様から最低3種類を使わねばならず，プログラムの開発が一段と難しくなりました．

地球の裏側へ

7月18日に関西空港を出発し，ドイツのフランクフルト経由でブラジルに入り，さらに国内線を乗り継ぎ，2日間かけて開催地のジョアンペソアに辿り着きました．ジョアンペソアは，日本のガイドブックには載っていない町ですが，砂浜が広がるリゾート地です．南米大陸の最東端が一番の名所かもしれません．南半球ですが，赤道に近く，半袖で過ごせる気候でした．
会場は，町から離れた荒野の中にあり，毎日，砂浜を横目にホテルとの間をバスで往復していました．

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ODENSチームの戦績

今回の3D Simulation Leagueには，以下の10ヶ国12チームが出場しました．

  • Bahia RT（ブラジル）
  • FC Portugal（ポルトガル）
  • FUT-K（日本）
  • HfutEngine3D（中国）
  • Karachi Koalas（オーストラリア，パキスタン）
  • L3M-SIM（フランス）
  • Magma Offenburg（ドイツ）
  • Mithras3D（イラン）
  • ODENS（日本）
  • RoboCanes（アメリカ）
  • SEU Jolly（中国）
  • UT Austin Villa（アメリカ）

組み合わせを決めるSeeding Roundでは，ODENSは，Group Bに入れられ，6チームで総当たり戦を行いました．戦績は以下の通りです．

  • Seeding Round (Group B )
    • ODENS 0 – 5 Bahia RT（ブラジル）
    • ODENS 2 – 0 Mithras3D（イラン）
    • ODENS 0 – 5 FC Portugal（ポルトガル）
    • ODENS 0 – 4 Karachi Koalas（オーストラリア，パキスタン）
    • ODENS 1 – 0 L3M-SIM（フランス）

結果は，2勝3敗で4位になりました．
続くRound 1では，ODENSはGroup Cに入れられ，再び6チーム（うち1チームが棄権）で総当たり戦を行いました．戦績は以下の通りです．

  • Round 1 (Group C)
    • ODESN 0 – 6 SEU Jolly（中国）
    • ODESN 0 – 1 HfutEngine3D （中国）
    • ODESN 0 – 6 Bahia RT（ブラジル）
    • ODESN 0 – 7 UT Austin Villa（アメリカ）

結果は，0勝4敗で5位になり，残念ながら，次のラウンドへ進出することができませんでした．

なお，今回の優勝したのは，UT Austin Villa（アメリカ）でした．また，日本から他に参加した福井工業大学のFUT-KはRound 2に進みましたが，それより先には進めませんでした．

一方，競技とは別に行われたTechnical Challenge（技術課題）のうち，ODENSはRun Challenge（徒競走）に参加し，参加した9チームの中で5位になりました．

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RoboCup Symposium 2014

P11006027月25日には，同じ会場においてRoboCup Symposium 2014が行われ，ODENSのメンバも参加しました．シングルセッションで口頭発表とポスター発表が行われ，いくつか有用な情報を得ることができました．

 

 

おわりに

IMG_7088残念ながら，今回は成績が振るいませんでした．世界の他のチームの進歩が速く，それに追いつけていないというのが実情です．しかし，ODENSに何が足りないか，他のチームに追いつき乗り越えるために何をすべきかがわかってきました．

なお，今回の遠征の写真や詳しい状況は，Facebookの升谷研究室のページで公開しています．興味のある方は，そちらもご覧ください．

来年の世界大会は中国安徽省の省都 合肥（Hefei）市で開催される予定です．

 

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