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本学科チームがRoboCup 2014世界大会に参加

P11005047月19日~25日にブラジルのジョアンペソアにおいて開催されたRoboCup 2014 João Pessoa(世界大会)に,本学科 升谷研究室のODENSチームが参加しました.今回は,3D Simulation Leagueに出場し,結果は,10ヶ国から参加した12チーム中で第1ラウンド止まりでした.

 

 

 

 

3D Simulation Leagueとは

3D Simulation Leagueは,コンピュータの中の仮想空間においてヒト型ロボットがサッカーを行う競技です.その空間では,力学や幾何学のモデルに基づいて実際の世界を再現しており,転倒や衝突も起こります.そこでロボットを自律的に歩かせサッカーさせるために,全ての関節の動きを指示するプログラムを作らないといけません.プログラムは,ロボット1台ごとに独立していますので,このリーグの試合は,各チーム11個のプログラム同士の対決になります.昨年までは,11台のロボットの仕様(寸法や最大関節速度)が全く同じでしたが,今年から5種類用意された仕様から最低3種類を使わねばならず,プログラムの開発が一段と難しくなりました.

地球の裏側へ

7月18日に関西空港を出発し,ドイツのフランクフルト経由でブラジルに入り,さらに国内線を乗り継ぎ,2日間かけて開催地のジョアンペソアに辿り着きました.ジョアンペソアは,日本のガイドブックには載っていない町ですが,砂浜が広がるリゾート地です.南米大陸の最東端が一番の名所かもしれません.南半球ですが,赤道に近く,半袖で過ごせる気候でした.
会場は,町から離れた荒野の中にあり,毎日,砂浜を横目にホテルとの間をバスで往復していました.

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ODENSチームの戦績

今回の3D Simulation Leagueには,以下の10ヶ国12チームが出場しました.

  • Bahia RT(ブラジル)
  • FC Portugal(ポルトガル)
  • FUT-K(日本)
  • HfutEngine3D(中国)
  • Karachi Koalas(オーストラリア,パキスタン)
  • L3M-SIM(フランス)
  • Magma Offenburg(ドイツ)
  • Mithras3D(イラン)
  • ODENS(日本)
  • RoboCanes(アメリカ)
  • SEU Jolly(中国)
  • UT Austin Villa(アメリカ)

組み合わせを決めるSeeding Roundでは,ODENSは,Group Bに入れられ,6チームで総当たり戦を行いました.戦績は以下の通りです.

  • Seeding Round (Group B )
    • ODENS 0 – 5 Bahia RT(ブラジル)
    • ODENS 2 – 0 Mithras3D(イラン)
    • ODENS 0 – 5 FC Portugal(ポルトガル)
    • ODENS 0 – 4 Karachi Koalas(オーストラリア,パキスタン)
    • ODENS 1 – 0 L3M-SIM(フランス)

結果は,2勝3敗で4位になりました.
続くRound 1では,ODENSはGroup Cに入れられ,再び6チーム(うち1チームが棄権)で総当たり戦を行いました.戦績は以下の通りです.

  • Round 1 (Group C)
    • ODESN 0 – 6 SEU Jolly(中国)
    • ODESN 0 – 1 HfutEngine3D (中国)
    • ODESN 0 – 6 Bahia RT(ブラジル)
    • ODESN 0 – 7 UT Austin Villa(アメリカ)

結果は,0勝4敗で5位になり,残念ながら,次のラウンドへ進出することができませんでした.

なお,今回の優勝したのは,UT Austin Villa(アメリカ)でした.また,日本から他に参加した福井工業大学のFUT-KはRound 2に進みましたが,それより先には進めませんでした.

一方,競技とは別に行われたTechnical Challenge(技術課題)のうち,ODENSはRun Challenge(徒競走)に参加し,参加した9チームの中で5位になりました.

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RoboCup Symposium 2014

P11006027月25日には,同じ会場においてRoboCup Symposium 2014が行われ,ODENSのメンバも参加しました.シングルセッションで口頭発表とポスター発表が行われ,いくつか有用な情報を得ることができました.

 

 

おわりに

IMG_7088残念ながら,今回は成績が振るいませんでした.世界の他のチームの進歩が速く,それに追いつけていないというのが実情です.しかし,ODENSに何が足りないか,他のチームに追いつき乗り越えるために何をすべきかがわかってきました.

なお,今回の遠征の写真や詳しい状況は,Facebookの升谷研究室のページで公開しています.興味のある方は,そちらもご覧ください.

来年の世界大会は中国安徽省の省都 合肥(Hefei)市で開催される予定です.

 

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