6月24日～7月1日にオランダのアイントホーフェンにおいて開催されたRoboCup 2013 Eindhoven（世界大会）に，本学科 升谷研究室のODENSチームが参加しました．このチームは，RoboCup世界大会において，2009～2011年にはSmall Size Robot LeagueとSSL Humanoidに，2012年には3D Simulation Leagueに出場していますが，今回は，Small Size Robot Leagueと3D Simulation Leagueの2リーグに出場しました．結果は，Small Size Robot Leagueでは，準々決勝まで進みベスト8に入りました．一方，3D Simulation Leagueでは，第2ラウンド止まりでした．

宿泊したホテル

 

 

 

 

会場入り口

 

 

 

 

 

Small Size Robot League

Small Size Robot Leagueは，直径18cm以内，高さ15cm以内の車輪型のロボット6台でサッカーを行う競技です．フィールドの大きさは約6m×4m，ボールはゴルフボールを使います．フィールドの上部に取り付けられた外部カメラを使い，フィールド外部のコンピュータも使ってロボットを制御するのが特徴です．

現地では，6月25日から準備を始め，27～29日に予選と準決勝までが行われ，30日に決勝戦3位決定戦が行われました．今回のSmall Size Robot Leagueには，以下の12ヶ国20チームが出場しました．

• BRocks（トルコ）
• CMDragons（アメリカ）
• EMEnents（パキスタン）
• ER-Force（ドイツ）
• KIKS（日本）
• MCT Susanoo Logics（日本）
• MRL（イラン）
• NEUIslanders（北キプロス）
• ODENS（日本）
• Parsian（イラン）
• RFC Cambridge（アメリカ）
• RoboDragons（日本）
• RoboFEI（ブラジル）
• RoboIME（ブラジル）
• RoboJackets（アメリカ）
• Skuba（タイ）
• STOx’s（コロンビア）
• Thunderbots（カナダ）
• TIGERS Mannheim（ドイツ）
• ZJUNlict（中国）

予選では，参加チームが四つのグループに分かれて総当たりで試合が行われました．ODENSは，グループBに入りました．このグループには，NEUIslanders（北キプロス），RoboIME（ブラジル），TIGERS Mannheim（ドイツ），ZJUNlict（中国）がいます．各チームとの対戦結果は，以下の通りです．

• ODENS 7 – 1 RoboIME
• ODENS 8 – 0 NEUIslanders
• ODENS 2 – 0 TIGERS Mannheim
• ODENS 0 – 6 ZJUNLict

この結果，3勝1敗でグループ2位になりました．

続くLuck Looser Game（敗者復活戦）では，ベスト8をかけて，グループCの3位のThunderbots（カナダ）と対戦しました．

• ODENS 1 – 1（PK 2 – 1）Thunderbots

試合は互角，0 – 0で終わり，延長戦へ．延長戦後半でODENSが1点を入れるも終了直前に1点を返され，1 – 1の同点．PK戦で2 – 1でかろうじて勝ち，ベスト8入りを果たしました．

準々決勝ではMRL（イラン）と対戦しました．2011年の世界大会でも準々決勝で戦った因縁のチームです．

• ODENS 0 – 10 MRL

前半だけでコールド負けしてしまいました．Thunderbotsとの長時間の試合の後だったため，ロボットが相次いで故障して4台になってしまい（本来は6台），守備が甘くなっているところにどんどんシュートを決められてしまいました．

ODENSでは，2007年に製作したロボット本体を使い続けていますが，この圧倒的に不利なハードウェアでそれなりの成績を収めていることについて他チームから驚かれました．これは，ソフトウェアに注力して研究開発を進めてきた成果ですが，それもいよいよ限界だと感じました．このままでは，学生のモチベーションも下がってしまうので，何とかしないといけません．

なお，今回のSmall Size Robot Leagueでは，ZJUNlict（中国）が優勝しました．2009年から連覇してきたタイのSKUBAチームは，準々決勝でZJUNLictに敗れ，ベスト8止まりでした．また，日本から参加した他の3チームの成績は以下の通りです．

• RoboDragons（愛知県立大学）                                   4位
• KIKS（豊田工業高等専門学校）                                  ベスト8
• MCT Susanoo Logics（松江工業高等専門学校）        予選落ち

Small Size Robot Leagueの試合の様子

 

 

 

 

RoboIME（ブラジル）チームとの記念撮影

 

 

 

 

NEUIslanders（北キプロス）チームとの記念撮影

 

 

 

 

オランダのマキシマ王妃がODENSの試合を観戦

 

 

 

 

TIGERS Mannheim（ドイツ）チームとの記念撮影

 

 

 

 

ZJUNlict（中国）チームとの記念撮影

 

 

 

 

Thunderbots（カナダ）との記念撮影

 

 

 

 

MRL（イラン）チームとの記念撮影

 

 

 

 

 

3D Simulation League

3D Simulation Leagueは，コンピュータの中の仮想空間においてヒト型ロボットがサッカーを行う競技です．その空間では，力学や幾何学のモデルに基づいて実際の世界を再現しており，転倒や衝突も起こります．そこでロボットを自律的に歩かせサッカーさせるために，全ての関節の動きを指示するプログラムを作らないといけません．プログラムは，ロボット1台ごとに独立していますので，このリーグの試合は，各チーム11個のプログラム同士の対決になります．

現地では，6月25日から準備を始め，27日に予選の組み合わせを決めるSeeding Round，28日と29日に予選Round，30日に決勝トーナメントが行われました．今回の3D Simulation Leagueには，以下の11ヶ国17チームが出場しました．

• Apollo3D（中国）
• Bahia3D（ブラジル）
• Bold Hearts（イギリス）
• FC Portugal 3D（ポルトガル）
• FUT-K_3D（日本）
• HfutEngine3D（中国）
• ITAndroids（ブラジル）
• Karachi Koalas（パキスタン）
• L3M-SIM（フランス）
• magmaOffenburg（ドイツ）
• Mithras3D（イラン）
• ODENS（日本）
• Paydar3D（イラン）
• Photon（ロシア）
• RoboCanes（アメリカ）
• SEU-Jolly（中国）
• UT Austin Villa（アメリカ）

予選は，グループに分かれて総当たりで試合を行い，成績の低いチームを抜いて，新たにグループを組みなおすことを繰り返し，最後に残った4チームで決勝トーナメント（準決勝，決勝，3位決定）を行いました．ODENSの戦績は以下の通りです．

• Seeding Round (Group C0 )
  • ODENS 3 – 0 Bold Hearts
  • ODENS 0 – 3 FC Portugal 3D
  • ODENS 0 – 3 magmaOffenburg
• First Round (Group A1)
  • ODENS 0 – 2 RoboCanes
  • ODENS 0 – 1 ITAndroids
  • ODENS 0 – 6 UT Austin Villa
  • ODENS 3 – 0 Bahia3D
• Second Round (Group B2)
  • ODENS 0 – 4 Apollo3D
  • ODENS 0 – 5 FC Portugal 3D
  • ODENS 0 – 4 Bold Hearts

結果は2勝8敗で，第3ラウンドには進出できませんでした．昨年の世界大会では8強入りすることができましたが，他チームの進歩が速いことを痛感しました．ODENSチームはもっと頑張らないといけません．

なお，今回の3D Simulation Leagueでは，Apollo3D（中国）が優勝しました．2010年，2012年の覇者UT Austin Villa（アメリカ）は決勝で敗れ準優勝でした．また，日本から他に参加したFUT-K_3D（福井工業大学）もODENSと同じく第2ラウンド止まりでした．

3D Simulation Leagueのメンバ

 

 

 

 

3D Simulation Leagueの試合の様子

 

 

 

 

3D Simulation League参加者

 

 

 

 

 

RoboCup Symposium 2013

7月1日には，アイントホーフェン工科大学においてRoboCup Symposium 2013が行われ，ODENSのメンバも参加しました．シングルセッションで口頭発表とポスター発表が行われ，いくつか有用な情報を得ることができました．

アイントホーフェン工科大学

 

 

 

 

RoboCup Symposium会場

 

 

 

 

 

おわりに

世界大会に参加することによって，自分たちの研究成果を実証することができました．また，各国からの参加者と情報交換や交流ができました．参加した学生達には大変いい経験になりました．これを糧にしてさらに研究に励み，来年の結果につなげるようにします．来年の世界大会はブラジルで開催される予定です．条件が整えば，再挑戦できると嬉しいです．

遠征参加メンバ

 

 

 

 

 

リンク

• Facebookアルバム「2013年6月RoboCup世界大会」
• Facebook「升谷研究室 – 大阪電気通信大学」
• Small Size Robot League/RoboCup 2013/Game Scores
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